Rimljani su za svoje granice nastojali iskoristiti prirodne prepreke poput rijeka ili planina. Tako su, primjerice, velike vodene granice bile rijeke Rajna, Dunav, Eufrat i Tigris. Već je August počeo podizati limes, ali je puni oblik limes dobio u vrijeme cara Hadrijana. Tada se podiže sustav obrambenih jaraka, nasipa, zidina, osmatračnica, stražarnica i utvrda. Uz tako utvrđenu granicu raspoređene su legije i pomoćne jedinice. Važno je napomenuti da je utvrđeni limes imao zadaću usporavanja neprijatelja i dojavu kretanja neprijatelja prema Rimu.

Limes je, osim za kontrolu ulaska i izlaska ljudi, bio i gospodarska granica na kojoj su Rimljani mogli naplatiti carine. Uz rimske utvrde često su se počela razvijati naselja i trgovišta. Uz utvrde se nalazilo sve što je bilo potrebno za život vojnika – od pitke vode, polja, pašnjaka, šuma, rudnika, kamenoloma do drugoga što je moglo biti od koristi.

Život rimskoga vojnika bio je podijeljen na vojnički i civilni dio. Budući da je glavni posao bio obrana granice, vojnik je morao biti spreman za taj posao. Stražarilo se čitav dan. Taj je posao bio podijeljen u 8 smjena od kojih je svaka trajala po 3 sata. Dnevna tjelovježba bila je obavezna. To je podrazumijevalo vježbanje u korištenju različitoga oružja, duže patrole i trčanje. Uz to morali su naučiti vještine koje su bile potrebne za održavanje života u logoru. Premda je bilo specijalista (bolničara, kuhara, zidara, oružara i sl.), svaki je vojnik morao znati ponešto o svim poslovima.

Vojna je služba trajala 25 godina. Nakon toga primalo se otpusno pismo o časnome otpustu i status veterana. Časnicima je bilo dopuštena ženidba i obično su za supruge uzimali žene s područja na kojemu su boravili. Tako se dodatno stvarala veza između vojnika i lokalne zajednice.

Rimljani su zimski logor Carnuntum (Karnuntum) podigli početkom 1. st. Na prelasku iz 1. u 2. stoljeće izgrađeni su kamena utvrda i prateći objekti. Do kraja 2. stoljeća tu je narastao grad koji je vjerojatno imao do 50 000 stanovnika. Bio je glavni grad provincije Gornja Panonija. Rimski su vojnici napustili grad tijekom 5. st.

Claustra Alpium Iuliarum [klaustra alpijum juliarum] je kasnorimski obrambeni sustav sastavljen od više dionica kamenih zidova, kula, tvrđava i utvrda. Arheolozi su ga vremenski smjestili u drugu polovicu 3. st. kada je Rimsko Carstvo bilo na izmaku snaga te su ga potresali građanski ratovi i upadi drugih naroda. Proteže se od Rijeke u Hrvatskoj preko zapadne Slovenije do Julijskih Alpa.

Limes na području današnje Republike Hrvatske dugačak je 188 kilometara. Prolazi Baranjom, Slavonijom i Zapadnim Srijemom. Prirodna granica na ovome području je rijeka Dunav. Uz Dunav su podignute utvrde povezane cestom. Arheološka istraživanja na tome su području pronašla dijelove vojne opreme, rimski novac, grobove, ostatke ceste i raznih građevina.